Wybuch powstania listopadowego w 1830 roku spowodował rozpoczęcie wojny polsko-rosyjskiej. Walki trwały na terenie całego Królestwa Polskiego, również na terenie ziemi płockiej. Wojska rosyjskie dotarły także do Raciąża i zatrzymały się w nim na pewien czas. Dowiedziawszy się o tym dowództwo polskie wysłało dywizję piechoty pod dowództwem gen. Milberga, aby zaatakowała Rosjan. W tamtym czasie w Raciążu stacjonował główny dowódca wojsk Rosyjskich feldmarszałek Ivan Paskiewicz. Jednak szybko opuścił on miasto, udając się do zdobytego właśnie Płocka. W mieście pozostało 6250 żołnierzy. 23 VII 1831 roku w okolice Raciąża dotarło wojsko powstańcze. Armia podzieliła się ona na dwie grupy. Pierwsza pod dowództwem pułkownika Mycielskiego odcięła drogę straży przedniej wojsk rosyjskich w okolicy Ciecierska. Została tam stoczona bitwa, której wynik nie jest dziś znany, wiadomo natomiast, że siły polskie liczyły 700 jeźdźców, a straty jej wyniosły 127 ułanów.
Druga grupa wojsk polskich pod dowództwem generała Turno ruszyła w stronę miasta, aby związać siły rosyjskie do czasu przybycia posiłków. Do spotkania wojsk doszło w okolicy Witkowa, gdzie stoczona została kilkugodzinna bitwa. Generał Turno zdołał odeprzeć ataki Rosjan, a nawet zmusić ich do wycofania się w stronę Wkry. Następnego dnia do Raciąża dotarły posiłki polskie, ich spóźnienie spowodowane było fatalnym stanem dróg. Podczas bitwy miasto doznało poważnych zniszczeń. Zniszczono między innymi dwa mosty. W bitwie zginął pułkownik Drucki-Lubecki, którego upamiętnia płyta w kościele parafialnym.
